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四轴飞行器算法讲解

本章主要是Crazepony核心的算法讲解。其中最重要的就是姿态解算部分内容。

姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等数据融合在一起,得出飞行器的空中姿态,也叫做姿态融合。姿态解算的过程,涉及到传感器数据读取与滤波,四元数与旋转,姿态解算框架,长期融合/快速融合。