本章主要是Crazepony核心的算法讲解。其中最重要的就是姿态解算部分内容。
姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，也叫做姿态融合。姿态解算的过程，涉及到传感器数据读取与滤波，四元数与旋转，姿态解算框架，长期融合/快速融合。