crazepony-gitbook
Introduction
1.
闪亮登场
1.1.
入手试飞指导
1.2.
组装维修指导
2.
四轴飞行器
2.1.
四轴飞行器历史回顾
2.2.
开源四轴飞行器
2.3.
四轴飞行器明星产品
3.
航模基本概念扫盲
3.1.
航模常用术语
3.2.
大四轴 VS 小四轴
3.3.
三维中pitch，yaw，roll的区别
3.4.
四轴飞行器的空气动力原理
4.
四轴飞行器基本组成部分
4.1.
航模电机
4.2.
电机驱动控制
4.3.
航模桨叶
4.4.
飞行控制器-主控MCU
4.5.
飞行控制器——传感器
4.6.
遥控器——2.4G通信
4.7.
遥控器——蓝牙通信
5.
Crazepony原理讲解
5.1.
Crazepony器件选型总览及说明
5.2.
Crazepony硬件原理讲解
5.3.
Crazepony软件框架讲解
5.4.
Crazepony软件开发经验总结
6.
二次开发指南
6.1.
windows下开发环境搭建—裸机版本
6.2.
windows下开发环境搭建—FreeRTOS版本
6.3.
linux下开发环境搭建
6.4.
Crazepony Android客户端
6.5.
主控固件烧写
7.
四轴飞行器算法讲解
7.1.
姿态解算简介
7.2.
姿态的数学表示方法
7.3.
姿态的测量
7.4.
姿态解算流程
7.5.
软件姿态解算
7.6.
硬件姿态解算
7.7.
四元数
7.8.
三轴陀螺仪和三轴加速度计MPU6050
7.9.
PID算法
7.10.
气压计MS5611
8.
Crazyflie研究笔记
8.1.
FreeRTOS简介
8.2.
介绍几个常用的宏的作用
8.3.
固件系统流程框架
8.4.
通信协议
9.
其他
9.1.
Crazepony的板型及结构
9.2.
源代码的文件编码和文件格式
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姿态解算流程图
快速融合
长期融合
秦永元《惯性导航》 袁信、郑锷的《捷联式惯性导航原理》，邓正隆的《惯性技术》