关于Crazepony的板形及结构

板形

目前，市面上的绝大部分的小四轴采用的是直“X”形和直“十”字的结构。但这两种结构有一个缺点，就是机臂的问题。如果机臂做得太宽，毫无疑问会严重影响到整个小四轴的美观性。但是如果不做宽，为了给螺旋桨让出足够的空间，机臂是要伸出小四轴主体一段相对比较长的距离的，这样的话就会造成整个机臂细长，有碰撞或者受力稍大都可能造成机臂断掉（在网上看到不少四轴爱好者就抱怨过这个问题）。

对以上的问题，Crazepony在选板形的过程中，淘汰了直“X”和直“十”字的结构。采用了全新的双曲线结构（注意：机臂与机臂之间并不是半圆），从小四轴主体到机臂末端沿一条曲线变小，这样既保证了机臂的牢固性，又保证了整体的美观。采用双曲线结构之后，整机的流畅性显得淋漓尽致，给人一种柔和圆滑的感觉，与直“十”字的那种呆板简直天差地别。

Crazepony的双曲线结构同时，有别于传统小四轴飞行器PCB板结构的一个地方在于，Crazepony在机臂末端做了一个和电机外径同等大小的圆孔，将电机安装在圆孔内，就相当于将电机栓在了小四轴这个整体上面。这样的方式与市面上绝大多数的小四轴将电机安装在PCB板外的方式相比有一个很明显的好处，就是：避免了电机支架松动，导致电机晃动，从而引起在飞行过程中整体的晃动。

板厚——2.0mm

Crazepony前三版采用的都是1.6mm的板厚，在试飞过程中一直觉得有点颤颤巍巍胆战心惊的感觉，但就是没发现原因。直到有一次看到crazyflie的一张侧面图，才发现根本原因在板子的厚度。虽然在试飞的过程中未造成过板子破裂等不良现象，为了保险起见还是采用了2.0mm的四层板（注意：板厚也不是随便可以改的，不同的板厚会对信号传输有影响，具体影响的程度只能去不停地试）。

选择四层板的原因，也是由于对硬件不断的优化选择，减少了元器件的数量，所以在保证整体大小的情况下，元器件都焊接在了PCB板的顶层。由于信号线都放置在了顶层，所以具体的四层结构（从上往下）是：signal_1(Top)，GND(Inner_1)，POWER(Inner_2)，Signal_2(Bottom)，这种结构方式有效的避免了POWER层对TOP层的一些不必要的信号干扰。关于多层电路板设计的问题，大家可以参考PCB四层电路板教程。

PCB板工艺

Crazepony采用的是黑色PCB板加沉金工艺。选择黑色PCB板的主要原因就是觉得好看！搭配上银色的铅锡焊盘之后又显得有点违和，出于对整体的美观及进一步的工艺要求，Crazepony在第四版的时候，将原来普通的银色铅锡焊盘改为了沉金工艺的金色焊盘。沉金工艺的好处在于以下几点：

• 沉金的金黄色配上PCB板的黑色，有木有一种高大上的感觉！！！
• 在焊接时，沉金工艺相对于普通的铅锡焊盘更容易焊接，不易造成焊接不良。
• 沉金晶体结构致密，不易产生氧化。同时表面的平整度与待用寿命较好。
• 沉金板焊盘上只有镍金，线路上的阻焊与铜层的结合更牢固。 想对沉金工艺进一步了解的朋友可以参考PCB沉金工艺介绍。