本教程适合Crazepony-II 5.1版本
整机物料列表
- Crazepony四轴飞行器，电机已经安装（1个）
- 正反桨叶（各2只）
- Crazepony遥控器，摇杆已经安装（1个）
- 摇杆帽（2个）
- 遥控器用2.4G无线模块（1个）
- 备用螺丝，垫片，硅胶垫若干
机身安装
四轴飞行器的桨叶分为两种，正桨和反桨。安装的时候不能够搞混淆。桨叶上标示有R的安装到M2，M4两个机臂的电机上。标示有L桨叶安装到M1，M3两个机臂电机上。
发货清单中有黑色和透明两种硅胶垫，用于缓冲飞机降落时的撞击，并且起到保护电机线的作用，请自行选择一种安装。效果如下图所示。
遥控器安装
你拿到Crazepony的包裹的时候，需要自行安装遥控器摇杆帽，没有左右之分。
将2.4G模块安装到遥控器上的排针插座上。模块方向向外。
遥控器操作
- 将遥控器开关推到ON。
- 将飞机的开关推到ON，LED开始进入一系列的闪烁变化，飞控开始初始化。最后如果尾部两个LED闪烁，则可以进入下面的解锁试飞。否则，请进入异常处理部分，具体查看下面的Crazepony灯语章节。
- 解锁试飞。左手油门低到最低同时右手横滚拉到最左边，解锁油门。解锁成功，飞机电机将怠速旋转。
- 解锁成功后，默认是定高飞行模式，油门通道控制垂直方向的速度，缓慢推油门，四轴将开始上升，拉到油门中位以下则下降。
- 降落操作，可以使四轴下降至地面，然后，按“+”号键上锁，关闭电机。
注意：默认飞行模式为无头、定高飞行模式（飞机记录起飞的方向，飞行过程中，飞机响应摇杆的方向，始终以起飞时的方向为准，即俯仰角打前，飞机就往前飞，没有机头机尾的区别）
安卓手机操作
官网下载app，并且安装。
- 将飞机的开关推到ON，LED开始进入一系列的闪烁变化，飞控开始初始化。
- 打开app，点击连接
- 查找设备，第一次连接crazepony，设备名是一个叫null的设备，点击连接此设备，会显示出完整设备名：crazepony，PIN码为：1234，连接成功后，机身的蓝牙提示灯常亮
- 点击校准按钮，此时M1和M2臂上的led灯会常亮，校准陀螺仪和加速度计，校准完成后开始闪烁，等待解锁
- 点击定高按钮
- 点击解锁按钮，四个电机怠速旋转，推动油门，飞机起飞，松开油门，飞机悬停
- 点击起飞/降落按键，可以手动降落飞机（起飞按键目前不支持此功能，降落按键有功能）
注意：用app操作时，飞行模式需要手动设置，即需要点定高和无头才能实现相应的功能
遥控和app控制，都支持失控自动降落功能，控制距离建议不要大于20米，最好在室内练习熟练以后再去室外飞
Crazepony灯语
Crazepony的4个臂膀各有一个蓝色的LED。我们规定了部分LED闪烁的方式（灯语），用于指示飞机的状态。灯语分为指示类型和异常类型，指示类型用于开发和调试，异常类型则必须要处理才能够使用飞机。
4个LED旋转狂闪（异常灯） 未接收到遥控信号。解决办法，开启遥控器。如果开启遥控器未能解决，则需要先开启遥控器，再开启飞机重试（重烧固件时会遇到）。
M1 M2和M3 M4交替闪烁（异常灯） IMU未校准提示，需要将飞机水平放置地面上，按遥控器上“-”号键（或者APP上的校准按钮）进行IMU校准。
4灯快闪（异常灯） 低电压提示，需要充电。
M1 M2常亮（提示灯） IMU启动中
M1 M2快闪（提示灯） 正常工作
M1臂上的LED灯会闪烁8次（提示灯） 配置蓝牙模块，机身的M1臂上的LED灯会闪烁8次，这里是在检测蓝牙模块是否正常；如果蓝牙设备波特率不是设定值（115200），那么会进入写蓝牙设备名，写波特率，写PIN码的逻辑，M1,M3和M2，M4臂上的灯会交替闪烁，配置蓝牙参数成功后，四个灯一起点亮1秒
机身的M1和M2臂上的灯会常亮3秒（提示灯） 机身的M1和M2臂上的灯会常亮3秒，此时校准陀螺仪
电量检测和充电
飞机的四个机臂LED同时出现快速闪烁，则表示飞机电池需要充电。将飞机开关拨到Charge位置，连上usb线则可以充电。可以使用电脑，充电宝，手机充电器等为飞机进行充电。
充电时红色LED亮起，灭掉的时候则表示充电完成。
常见问题
Crazepony的遥控是属于美国手还是日本手？
答：美国手。也就是说左手摇杆负责油门和偏航，右手摇杆负责俯仰和横滚。左手摇杆上下为油门控制，左右是偏航控制；右手摇杆上下为俯仰控制，左右为横滚控制
有必要科普下什么是日本手：左手摇杆负责俯仰和偏航，右手摇杆负责油门和横滚。是不是很别扭？将俯仰和横滚的控制分离开这种设计太反人类了个人觉得，但是它就是这样一个标准没办法，日本人通常都会做些我们难以理解的事大家都知道的。
为什么Crazepony的电机臀部老是被戳穿？（有人会在这个时候开始一个劲儿乱喷骂娘，我也很无奈）
答：这么说吧，正常情况下100次起落，都不会对飞机造成任何物理结构上不可逆的毁坏。那么，电机臀部被戳穿这种事情，属于飞机脸先着地的意外，他的臀部是被那根轴顶穿的，空心杯电机其实很脆弱，这个我没办法控制，我已经尽力了。我看了国内的那些用空心杯电机的小四轴，好像都有这个问题...所以，大家提高飞行技术，是对Crazepony最直接的保护。当然，电机坏了，这种事情太好处理了，多准备些空心杯电机，只要主板没坏，随便怎么折腾都可以...
无法垂直起飞的问题
答：小伙伴在拿到四轴飞行器试飞的时候，遇到无法垂直起飞的问题，可以从下面4个方面循序渐进，依次改进。
- 电机是否装正了，是否有偏的问题，或者电机轴位置被缠住了（一般是头发，我们就遇到）。
- 整个四轴的重心问题，主要是由于电池位置。你可以根据情况稍稍移动电池位置，改变其重心。
- 通过上面办法要做到完全的垂直起飞还是比较难。但是你可以再起飞的时候稍稍带一点方向遥杆，体验飞行应该是没有问题。我们基本上是做到这一步。
- 进一步的调试方法，那就是遥杆的归中值。也就是说，微调遥杆中间值。有一个上海的伙伴已经这样做了，并且和我们进行了沟通，他在飞控固件中对遥感数据的接收，加入了一个校正偏移量。另外一个方法就是到遥控器上修改，其实很多玩具四轴就是这样做的。就是在遥控器上有4个小按键，用于微调遥感归中值。在我们crazepony遥控器的左下角有几个按键没有焊接，那就可以预留这个作用的。