Windows下开发环境搭建-裸机版本

IDE开发工具Keil v5.12下载地址：Crazepony百度云网盘Keil-uVision4-MDK4-12.zip

IDE开发工具Keil v4.10下载地址：Crazepony百度云网盘Keil-uVision4-MDK4-12.zip。

裸机飞控源代码下载地址：Github项目[crazepony-firmware-none](https://github.com/Crazepony/crazepony-firmware-none/releases）。

cp2102驱动及isp烧录工具下载地址：Crazepony百度云网盘开发工具

环境配置说明

裸机版本是指没有使用RTOS的主控固件版本,由于没有使用RTOS，程序代码显得更加简单明了，开发环境配置简单，适合初学者使用。

裸机版本的代码使用Keil进行开发编译，下面介绍编译环境的搭建和编译过程。在crazepony 5.1版本及以前，使用keil 4.10进行开发。但是由于其不支持utf-8编码，所以从5.1版本之后都会使用keil 5.10版本进行开发。 将crazepony-firmware-none代码按照链接下载，下载后将代码压缩包解压在一个文件夹，如下图所示：

以Keil 5为例，点击Project栏目下Open project，打开代码解压所在文件夹选中Crazepony.uvproj，此时已将代码项目工程所有文件导入Keil 5，如图所示：

如果对crazepony开源的代码有兴趣，可以打开Project目录栏查看源码的相关算法（再次郑重声明，开源代码只提供学习使用，不得商业使用）。代码工程导入后，可以对工程进行编译、调试及烧录，烧录代码在此介绍一种比较简单的方法，采用isp下载，操作简单，只需要装载cp2102驱动及一根miniusb数据线即可。烧录界面如图所示,在此说明一点，在选择RTS和DTR的用法时，经过测试选择以下五种模式均可行 RTS高电平复位，DTR高电平进Bootloader DTR高电平复位，RTS低电平进Bootloader DTR低电平复位，RTS低电平进Bootloader DTR低电平（<3V）复位，不用RTS *不使用RTS和DTR

Keil 4的安装和破解

由于主控使用的是ARM Cortex-M3内核的STM32，所以必须使用带有ARM编译工具链的Keil 4。网络上很多只有几十兆大小的的Keil 4可能只支持C51开发。Crazepony百度云网盘提供带有ARM编译工具链的Keil 4安装文件下载，带有破解注册机和破解说明文档。用户自行下载安装，可以看到该Keil版本为v4.10。

该安装文件在Windows XP，32位系统上测试通过。已知存在的问题：

• 不支持utf-8编码。utf-8编码的中文在Keil 4下面会显示为乱码，所以这部分固件代码没有使用utf-8编码。没有找到能够配置支持utf-8的地方，很可能是Keil版本比较老，或者破解导致无法支持utf-8编码。

源代码下载

主控固件裸机版本，裸机指没有使用实时操作系统RTOS。由于没有使用RTOS，所以代码更加简单明了，适合初学者使用。

Crazepony项目是开源的，所有代码都托管在Github的Crazepony项目下。裸机源代码放置在crazepony-firmware-none下，命名中的none表示不使用RTOS。

可以直接使用git获得源代码，也可以从crazepony-firmware-none release下载各个版本的裸机源代码。

源代码导入和编译

在源代码中，有三个文件为Keil工程文件。

IMU_AHRS.uvopt
IMU_AHRS.uvproj
IMU_AHRS_IMU_AHRS.dep

使用上面安装的Keil 4打开文件IMU_AHRS.uvproj，就能够导入整个工程。如下图所示。

点击左上角的编译按钮，编译整个项目，在工程下生成Output目录，目录中aircraft.hex就是可以烧写到STM32的固件。参考另外一篇文章《主控固件烧写》将固件写入STM32中。